Walker Tienkung

UBTECH

Ein Humanoide in voller Größe für Forschung und Lehre, mit geschickten Fünf-Finger-Händen und offenen Schnittstellen an jedem Gelenk und Sensor

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Humanoider Roboter Walker Tienkung, Vorderansicht, mit grauen und weißen Gehäuseteilen und Fünf-Finger-Händen

Was er kann

Humanoider Roboter Walker Tienkung, von vorne links im Dreiviertelwinkel gesehen

Für Forschung und Lehre gebaut

Walker Tienkung ist ein vollelektrischer Humanoide in voller Größe, entwickelt für wissenschaftliche Forschung und Bildung. In der umfangreichsten Konfiguration hat er 42 Freiheitsgrade: 3 im Kopf, 7 in jedem Arm, 6 in jeder Hand, 1 in der Taille und 6 in jedem Bein.

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Geschickte Hände mit fünf Fingern

In der Version Embodied Intelligence gehören geschickte Fünffingerhände zur Serienausstattung, und an jedem Handgelenk kann ein Sechsachsen-Kraftsensor sitzen. Der Hersteller veröffentlicht dafür ein Greifbeispiel mit Imitationslernen. Das Video zeigt eine Hand, die Klötze aufnimmt und in einen Korb legt.

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Humanoider Roboter Walker Tienkung in Laufpose, Seitenansicht

Geht und läuft auf unebenem Gelände

Er kann stehen, gehen und laufen und bleibt auf Steigungen und Sand stabil. Sein Gang beruht auf einer mit Reinforcement Learning trainierten Bewegungssteuerung, und der Hersteller dokumentiert, wie Sie eigene Gangarten trainieren und einsetzen.

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Humanoider Roboter Walker Tienkung, aufrecht stehend, Dreiviertelansicht von vorne

Hält bei Stößen das Gleichgewicht

Gelenkaktoren und eine hochpräzise IMU lassen ihn in Echtzeit auf äußere Störungen reagieren und seine Haltung bewahren. Dynamisches Gleichgewicht ist eine der wichtigsten Eigenschaften, die der Hersteller für die Plattform nennt.

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Humanoider Roboter Walker Tienkung von hinten, mit Blick auf die Rücken- und Hüftmodule

Offene Schnittstellen an jedem Gelenk und Sensor

Alle Gelenke und Sensoren haben offene Schnittstellen für Teleoperation, Datenerfassung und Ihre eigene Entwicklung. Der Hersteller stellt Entwicklungsressourcen mit Anleitungen und Beispielcode, hochgenaue URDF-Modelle und Open-Source-Trainingsframeworks bereit.

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Humanoider Roboter Walker Tienkung, von vorne rechts im Dreiviertelwinkel gesehen

Zwei Akkus, mehr als 3,5 Stunden

Ein Schnellwechselsystem mit zwei Akkus ermöglicht mehr als 3,5 Stunden Dauerbetrieb. Mit dem Sprachmodul und einem großen Sprachmodell nimmt er gesprochene Befehle entgegen, und die Rechenleistung an Bord erreicht bis zu 550 TOPS.

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In Bewegung sehen

Technische Daten

Hersteller: UBTECH; Quelle
Freiheitsgrade: Bis zu 42; Quelle
Höhe: 1730 ± 10 mm; Quelle
Nettogewicht: 75 kg (Version Embodied Intelligence); Quelle
Armspannweite: 600 mm; Quelle
Hände: Fünf Finger mit je 6 Freiheitsgraden; Quelle
Betriebszeit: Mehr als 3,5 h; Quelle
Ladezeit: Weniger als 4 h; Quelle
Akku: Ternärer Lithium-Akku, 48 V, 30 Ah + 3 Ah; Quelle
Rechenleistung für Entwicklung: Bis zu 550 TOPS (2 × 275 TOPS); Quelle
Kameras: RGB-D in Kopf, Hüfte und Rücken; Quelle
Software: Ubuntu 22.04 LTS, ROS; Quelle
Konnektivität: Wi-Fi 6, Ethernet, Bluetooth; Quelle
Höchstgeschwindigkeit: 10 km/h

Technisches Datenblatt

Alle technischen Daten, die der Hersteller für diesen Roboter veröffentlicht, an einem Ort

Walker Tienkung Embodied Intelligence ist ein zweibeiniger Humanoide in voller Größe, gebaut für Forschung, Lehre und Weiterentwicklung. Er geht mit adaptiver Gangsteuerung, hält sein Gleichgewicht in Echtzeit und fängt Stöße und andere äußere Störungen ab. Laut Hersteller kann die Serie stehen, gehen und rennen und stabil an Hängen und auf sandigem Untergrund gehen. Alle Gelenke und Sensoren verfügen über offene Schnittstellen mit Anleitungen und Beispielcode, sodass Teams Teleoperation durchführen, Daten aufzeichnen und eigene Software schreiben können. Der Hersteller stellt URDF-Modelle, offene Trainingsframeworks einschließlich Reinforcement Learning im AMP-Stil sowie Werkzeuge zum Trainieren von Manipulationsstrategien bereit. Offene Datensätze für verkörperte KI mit RGB-D-Bildern aus mehreren Blickwinkeln, Roboterzustand, Endeffektorzustand und Aufgabenbeschreibungen in natürlicher Sprache werden schrittweise veröffentlicht. Typische Einsätze sind Forschung zur Bewegungssteuerung, multimodale Interaktion mit Bild- und Sprachmodellen sowie Manipulationsaufgaben mit den beiden Greifhänden.

Allgemein5

ModellEmbodied Intelligence (TK2301): Walker Tienkung Embodied Intelligence (TK2301)
FarbeEmbodied Intelligence (TK2301): Metallic-Grau + Schwarz
MaterialienEmbodied Intelligence (TK2301): Aluminiumlegierung + technische Kunststoffe
Offenheit: Offene Schnittstellen für die Motorsteuerung des gesamten Körpers und für Sensoren sowie API
OTA-Update: Unterstützt

Abmessungen und Gewicht5

HöheEmbodied Intelligence (TK2301): 1730 ± 10 mm
Höhe (Produktseite)Embodied Intelligence: 172 cm
ArmspannweiteEmbodied Intelligence (TK2301): 600 mm
NettogewichtEmbodied Intelligence (TK2301): 75 kg
Gesamtgewicht (Produktseite)Embodied Intelligence: Etwa 73 kg

Freiheitsgrade9

Freiheitsgrade gesamtEmbodied Intelligence (TK2301): 42 integrierte Gelenke (Kopf 3; Arme 7 × 2; Hände 6 × 2; Taille 1; Beine 6 × 2), jeweils mit Motor, Getriebe und Encoder
Freiheitsgrade gesamt (Produktseite)Embodied Intelligence: 42
Freiheitsgrade Kopf (Hals)Embodied Intelligence: 3
ArmeEmbodied Intelligence (TK2301): Arm mit 7 Freiheitsgraden × 2
Freiheitsgrade pro ArmEmbodied Intelligence: 7 (Schulter × 3 + Ellbogen × 1 + Handgelenk × 3)
Freiheitsgrade pro Bein: 6 (Hüfte × 3 + Knie × 1 + Sprunggelenk × 2)
Freiheitsgrade Taille: 1
HändeEmbodied Intelligence: Fünffingrige Greifhand mit 6 Freiheitsgraden × 2
Geschickte HändeEmbodied Intelligence (TK2301): Standardkonfiguration

Bewegung20

Bewegungsgeschwindigkeit: 7 km/h
Maximales Gelenkdrehmoment: 300 N.m
Bereich der Gelenkverstärkung (alle Gelenke): Kp 0 bis 2000, Kd 0 bis 300
Kopf, Rollen (ID 1)Embodied Intelligence: -26° bis +26°; 2,16 Nm/A; max. 64 U/min; Nennwert 3 Nm; Spitzenwert 9 Nm
Kopf, Nicken (ID 2)Embodied Intelligence: -25° bis +25°; 2,16 Nm/A; max. 64 U/min; Nennwert 3 Nm; Spitzenwert 9 Nm
Kopf, Gieren (ID 3)Embodied Intelligence: -90° bis +90°; 2,16 Nm/A; max. 64 U/min; Nennwert 3 Nm; Spitzenwert 9 Nm
Taille, Gieren (ID 31): -170° bis +170°; 3,207 Nm/A; max. 88 U/min; Nennwert 35 Nm; Spitzenwert 91 Nm
Schulter, Nicken (ID 11 / 21): -170° bis +170°; 3,207 Nm/A; max. 88 U/min; Nennwert 35 Nm; Spitzenwert 91 Nm
Schulter, Rollen (links ID 12 / rechts ID 22): Links -15° bis +150°, rechts -150° bis +15°; 3,37 Nm/A; max. 120 U/min; Nennwert 20 Nm; Spitzenwert 60 Nm
Schulter, Gieren (ID 13 / 23): -170° bis +170°; 2,43 Nm/A; max. 73 U/min; Nennwert 10 Nm; Spitzenwert 30 Nm
Ellbogen, Nicken (ID 14 / 24): -150° bis +15°; 2,43 Nm/A; max. 73 U/min; Nennwert 10 Nm; Spitzenwert 30 Nm
Handgelenk, Gieren (ID 15 / 25)Embodied Intelligence: -170° bis +170°; 1,71 Nm/A; max. 146 U/min; Nennwert 5 Nm; Spitzenwert 15 Nm
Handgelenk, Nicken (ID 16 / 26)Embodied Intelligence: -45° bis +60°; 2,16 Nm/A; max. 72 U/min; Nennwert 3 Nm; Spitzenwert 9 Nm
Handgelenk, Rollen (links ID 17 / rechts ID 27)Embodied Intelligence: Links -95° bis +75°, rechts -75° bis +95°; 2,16 Nm/A; max. 72 U/min; Nennwert 3 Nm; Spitzenwert 9 Nm
Hüfte, Rollen (ID 51 / 61): -45° bis +45°; 2,3 Nm/A; max. 125 U/min; Spitzenwert 124 Nm
Hüfte, Nicken (ID 52 / 62): -160° bis +120°; 2 Nm/A; max. 125 U/min; Spitzenwert 300 Nm
Hüfte, Gieren (ID 53 / 63): -60° bis +60°; 2,3 Nm/A; max. 125 U/min; Spitzenwert 124 Nm
Knie, Nicken (ID 54 / 64): 0° bis +137°; 2 Nm/A; max. 125 U/min; Spitzenwert 300 Nm
Sprunggelenk, Nicken (ID 55 / 65): -70° bis +30°; 2,6 Nm/A; max. 128 U/min; Spitzenwert 36 Nm
Sprunggelenk, Rollen (ID 56 / 66): -30° bis +30°; 2,6 Nm/A; max. 128 U/min; Spitzenwert 36 Nm

Greifhand3

Bewegungsbereich von kleinem Finger, Ringfinger, Mittelfinger und ZeigefingerEmbodied Intelligence: +19° bis +176,7°
Beugebereich des DaumensEmbodied Intelligence: -13° bis +53,6°
Drehbereich des DaumensEmbodied Intelligence: +90° bis +165°

Akku und Stromversorgung5

HauptakkuEmbodied Intelligence (TK2301): Ternärer Lithium-Akku; 30 Ah + 3 Ah; 48 V
LadezeitEmbodied Intelligence (TK2301): Weniger als 4 Stunden
LaufzeitEmbodied Intelligence (TK2301): Mehr als 3,5 Stunden
Laufzeit (Produktseite): 3 h
Akkusystem: Schnellwechselsystem mit zwei Akkus

Rechenleistung und Sensorik8

Recheneinheit für die Bewegungssteuerung: Intel x86 i7-1355U; 10 Kerne, 12 Threads; bis zu 5 GHz; 16 GB RAM; 256 GB SSD
Recheneinheit für die EntwicklungEmbodied Intelligence (TK2301): Orin AGX 64 × 2; 275 TOPS × 2
Recheneinheit für die Wahrnehmung (Produktseite)Embodied Intelligence: NVIDIA Jetson AGX Orin × 2; 550 TOPS
Betriebssystem und Middleware: Ubuntu 22.04.4 LTS; ROS
Middleware (Produktseite): ROS2
IMU: Hochpräzise IMU
KraftsensorenEmbodied Intelligence: 6-Achsen-Kraft-Momenten-Sensor × 2
Kameras: RGB-D am Kopf × 1, RGB-D an der Taille × 1, RGB-D am Rücken × 1

Interaktion1

Sprachmodul: Lineares Array mit 4 Mikrofonen; Lautsprecher × 1; Soundkarte × 1; 720p-RGB-Monokamera × 1

Kommunikation3

Externe Kommunikation: Wi-Fi 6, Ethernet, Bluetooth
Interner Kommunikationsbus: CAN/EtherCAT im gesamten Körper; Beinsteuerung ≥ 1 kHz; Armsteuerung 400 Hz (max.)
Maximale Regelfrequenz (Produktseite): 1000 Hz